Mac で起動ディスクを選択・変更するには、Option を押しながら Mac を起動します。
しかし、Mac mini をヘッドレス (ディスプレイ、キーボード、マウスなし) にして、他の Mac からネットワーク経由で、画面共有や ssh でアクセスして使用している場合、Option を押しながら Mac を起動できないので、起動ディスクを起動時に選択できません。
そこで別の方法を使って起動ディスクを変更します。
キーボードなしでMacの起動ディスクを変更する方法
システム環境設定から [起動ディスク] を開きます。
左下の鍵アイコンをクリックし、パスワードや Touch ID で認証します。
起動ディスクを選択できるようになるので、使いたいディスクを選択し、[再起動] ボタンをクリックします。
Mac が再起動し、選択したディスクで起動します。
Mac が全く起動しなくなって起動ディスクを変更したい場合には使えない方法ですが、通常のケースではこの方法でキーボードなしで起動ディスクを変更できます。